Reguleringsteknik 2

• Identificer tilstandsvariable i en enkelt/multivariabelt dynamiske system og formulere den tilsvarende ikke-lineær tilstandsmodeller
• Beregne lineære tilstandsmodeller fra ikke-lineære modeller og relatere deres adfærd tæt på/langt væk fra det linearisering punktet
• Vurdere systemets statiske og dynamiske egenskaber og diskutere deres virkninger på adfærd af systemets tilstandsvariable og udgange
• Design fuld state feedback regulatorer uden/med integral virkning og sammenligne de respektive lukket-sløjfe overførings funktioner i forhold til design specifikationer
• Design fuld/reduceret ordens tilstands estimatorer og vurder deres estimations fejl
• Syntetisere output feedback regulatorer og evaluere deres ydeevne i forhold til fuld tilstand feedback- regulatorer
• Forklare simple stokastiske processer og beregne effekten af ​​støj udbredelse gennem et dynamisk system
• Design lineære kvadratiske optimal feedback regulatorer og tilstands estimatorer ( Kalman filter) og vurdere fordele/ulemper ved optimale løsninger med hensyn til ikke- optimale dem
• Syntetisere optimale output feedback regulatorer og evaluere deres ydeevne i forhold til ikke-optimale output feedback regulatorer
• Analysere lukket sløjfe systemets ydeevne og konkludere om niveauet for overholdelse af specifikationer
• Bruge Matlab/Simulink som CAD-værktøj til analyse, design og simulering af dynamiske systemer

Multivariable (MIMO) kontinuerte og diskrete systemer og deres beskrivende ligninger. Tilstandsbeskrivelse. Linearisering. Laplace- og z-transformation anvendt på MIMO systemer. Sammenhæng mellem tilstands- og overføringsfunktionsbeskrivelser. Tilstandstransformationer og standardformer. Poler, nulpunkter og egenværdier, minimal repræsentation, diskussion af fælles poler og nulpunkter. Styrbarhed, Observerbarhed, Gram-matricer, Stabilitet. Tilstandstilbagekobling og polplacering. Integralregulering. Optimalregulering ved minimering af kvadratisk index i kontinuert og diskret tid (LQR). Kontinuerte og diskrete observere. Introduktion til stokastiske processer for kalmanfiltre og LQG dimensionering.

31300/34721/31301/34722

Forelæsninger (2 gange om ugen), grupperegning øvelser (Matlab/Simulink), hjemmeopgaver.

Kurset er relevant som tilvalgskursus for diplomstuderende.
E-learning anvendes i form af on-line voting systems, forelæsningsvideoer og digital eksamen.